dsh-bundle 使用指南

为 DSH 提供 ~100 个具身智能研究工具与 25 个 Skills，通过 Python worker 覆盖 URDF 校验、MuJoCo 仿真、故障注入、证据化诊断与可复现实验管理。

本文为派生内容（基于 wiki / faq / compatibility_json 自动组装），非 AI 即时创作。

本文由本站基于该插件已收录的字段自动派生（wiki / faq / compatibility_json / readme），非 AI 即时创作。每节末尾标源字段。

快速上手

— 源: plugin_wiki.wiki_content

dsh plugin --profile web add --allow-build=@robotic-harness/dsh-bundle github:dingkaihu63/dsh-robotic-harness#path:packages/dsh-bundle

复制以上命令在 DSH Web Profile 内运行。安装完成后在「插件列表」启用即可。

— 源: plugins.install

— 源: plugin_wiki.readme_zh (fallback readme_raw)

需要额外安装什么 Python 依赖吗？

插件本身不强制依赖；只有用到 MuJoCo 仿真、视觉、图表时需要分别为 Python 3.10 环境装 mujoco/numpy、opencv-python-headless/Pillow、matplotlib。

没装 ROS 2 也能用吗？

rosbag2 检查与转换不依赖 ROS；但实时 ros2 graph、topic profile、controller status 等工具需要本机有 ros2 CLI，否则会返回结构化的 backend: unavailable 诊断。

运行数据默认存在哪里？

默认写在当前工作目录下的 .rh/ 文件夹（runs、telemetry、artifacts），可通过 rh-tools.storeRoot 或 rh-core.storeRoot 改写。

真机实验会被插件直接控制吗？

不会。真实硬件动作必须由现场人员完成；插件只管理实验状态机、preflight 清单与审批记录，无硬件适配器时硬件项会被如实标记为 skip。

安装命令中的 web profile 是什么意思？

是 DSH 的 web 端 profile，命令会把 bundle 注入该 profile，落地命令固定不变，与本地是否启用 web UI 无关。

— 源: plugin_wiki.faq_json

— 源: plugin_wiki.compatibility_json

安装前请审阅上游仓库；本指南基于已收录字段自动派生，可能滞后于最新版本。如发现与官方文档冲突，请以上游为准。

— 来源：通用规则